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La extracción con ffmpeg es muy sencilla.

ffmpeg -i [VIDEO ENTRADA] [AUDIO SALIDA]

Extracción de audio básica

La opción -i, indica el archivo de entrada.

-vn, indica que no procese el archivo para una trasncodificación, que lo deje tal cual. –acodec copy, indica que no procese y solo copie el audio de entrada en la salida. El archivo con el que esta grabado el audio del vídeo, tiene que ser el que utilicemos en la salida, sino, tendríamos que transcodificarlo

ffmpeg -i video_entrada.mp4 -codec:a libmp3lame audio_salida.mp3

o

ffmpeg -i video_entrada.mp4 -vn -acodec copy audio_salida.mp3 

Extraer audio como mp3 o aac

-acodec mp3, especificamos que utilice el codec para transcodifique a mp3

ffmpeg -i video_entrada.mp4 -vn -acodec mp3 audio_salida.mp3

–acodec aac, especificamos que utilice el codec para transcodifique a aac

Extraer como vorbis. ogg

ffmpeg -i video_entrada.mp4 -vn -acodec libvorbis audio_salida.ogg

-acodec libvorbis, especificamos que utilice el codec para transcodifique ogg.

Extraer audio de un trozo del vídeo

ffmpeg -i video_entrada.avi -ss 30 -to 60 -vn -acodec mp3 audio_salida.mp3

-ss 30 -to 60, especifiamos que extraermos el audio, solo del segundo 30 a 60.